#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"

/*add_executable(test02_sub_pose ./src/test02_sub_pose.cpp)

4，创建订阅对象
5，处理订阅到的数据
6，spin（）
*/

//处理订阅的数据
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose){
    ROS_INFO("乌龟的位姿信息：坐标（%.2f, %.2f, 朝向（%.2f), 线速度（%.2f ), 角速度（ %.2f)",
    pose->x, pose->y,  pose->theta, pose->linear_velocity, pose->angular_velocity);
}


int main(int argc, char **argv)
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    //2， 创建ros节点
    ros::init(argc, argv, "outputpose");
//3，创建ros句柄
    ros::NodeHandle nh;
//4，创建订阅对象
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("/turtle1/pose", 100, doPose);
//5，处理订阅到的数据

//6，spin（）
    ros::spin();
    return 0;
}